{"id":61,"date":"2026-01-26T10:40:46","date_gmt":"2026-01-26T09:40:46","guid":{"rendered":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/?page_id=61"},"modified":"2026-02-15T22:15:21","modified_gmt":"2026-02-15T21:15:21","slug":"eksploracja","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/eksploracja\/","title":{"rendered":"Exploration"},"content":{"rendered":"\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Problem identyfikacji RFID w obszarze<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Rozwa\u017cany jest model obszaru roboczego zdyskretyzowany <br>do postaci siatki kwadratowej przedstawionej poni\u017cej po lewej stronie). W ka\u017cdym polu siatki zaimplementowano no\u015bnik informacji w postaci znacznika RFID (transpondera), cho\u0107 dopuszczalne jest r\u00f3wnie\u017c zastosowanie technologii Bluetooth (<em>beacony<\/em>) lub kod\u00f3w optycznych QR. Lokalizacja w obr\u0119bie siatki definiowana jest poprzez wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne kartezja\u0144skie (X, Y), odpowiadaj\u0105ce numerom kolumn i wierszy. W pokazanym przypadku wst\u0119pnym, system zidentyfikowa\u0142 jedynie znaczniki na pozycjach [0,0] (identyfikator A) oraz [0,1] (identyfikator B). Zasadniczym zadaniem jest tzw. eksploracja (rozpoznanie obszaru), polegaj\u0105ca na odczytaniu identyfikator\u00f3w przypisanych do pozosta\u0142ych, nieodczytanych jeszcze p\u00f3l siatki.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Z mo\u017cliwych strategii eksploracji wybrano metod\u0119 spiraln\u0105 zbiegaj\u0105c\u0105 do centrum uk\u0142adu. Procedura inicjowana jest w naro\u017cniku obszaru roboczego, a przemieszczanie odbywa si\u0119 naprzemiennie wzd\u0142u\u017c osi X i Y. Kluczow\u0105 zasad\u0105 sterowania jest wykonywanie manewr\u00f3w skr\u0119tu o 90\u00b0 o sta\u0142ej skr\u0119tno\u015bci (wy\u0142\u0105cznie w jedn\u0105 stron\u0119).<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Schemat dzia\u0142ania przedstawiono na rysunku poni\u017cej po prawej stronie dla wariantu prawoskr\u0119tnego z punktem startowym [0,0]. Robot kontynuuje ruch prostoliniowy do momentu osi\u0105gni\u0119cia kraw\u0119dzi siatki lub napotkania pola o statusie \u201ezidentyfikowane\u201d. W\u00f3wczas nast\u0119puje reorientacja (obr\u00f3t). Algorytm przerywa dzia\u0142anie (kryterium stopu), gdy weryfikacja otoczenia wyka\u017ce, <br>\u017ce zar\u00f3wno pole na wprost, jak i to po stronie skr\u0119tu, zosta\u0142y ju\u017c wcze\u015bniej rozpoznane.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-columns alignwide is-layout-flex wp-container-core-columns-is-layout-794e3cfa wp-block-columns-is-layout-flex\">\n<div class=\"wp-block-column is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image alignright size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"677\" src=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-2-1024x677.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-67\" style=\"aspect-ratio:1.51258656700011;width:496px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-2-1024x677.png 1024w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-2-300x198.png 300w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-2-768x508.png 768w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-2.png 1305w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image alignleft size-full is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"861\" height=\"864\" src=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-4.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-72\" style=\"aspect-ratio:0.9965478116022499;width:326px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-4.png 861w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-4-300x300.png 300w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-4-150x150.png 150w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-4-768x771.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 861px) 100vw, 861px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Architektura rozwi\u0105zania z robotem i jednostk\u0105 nadrz\u0119dn\u0105<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Zrealizowany system laboratoryjny funkcjonuje bez dedykowanego uk\u0142adu pozycjonowania (GNSS RTK). \u015arodowisko badawcze stanowi p\u0142yta wyposa\u017cona w matryc\u0119 znacznik\u00f3w RFID, natomiast rol\u0119 jednostki wykonawczej pe\u0142ni robot mobilny. Platforma ta utrzymuje bezprzewodow\u0105 komunikacj\u0119 Wi-Fi z jednostk\u0105 nadrz\u0119dn\u0105. Dzia\u0142anie systemu koncentruje si\u0119 na realizacji trzech kluczowych proces\u00f3w: koordynacji algorytmu eksploracji, obs\u0142udze transmisji danych oraz sterowaniu ruchem robota.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"888\" src=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Zrzut-ekranu-2026-01-26-103005-1-1024x888.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-74\" srcset=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Zrzut-ekranu-2026-01-26-103005-1-1024x888.png 1024w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Zrzut-ekranu-2026-01-26-103005-1-300x260.png 300w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Zrzut-ekranu-2026-01-26-103005-1-768x666.png 768w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Zrzut-ekranu-2026-01-26-103005-1-1536x1332.png 1536w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Zrzut-ekranu-2026-01-26-103005-1.png 1666w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Wsp\u00f3\u0142praca trzech maszyn wirtualnych<\/h2>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Implementacja laboratoryjna<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Architektura systemu i alokacja zasob\u00f3w.<\/strong> Zaprojektowany system opiera si\u0119 na architekturze heterogenicznej (r\u00f3\u017cne procesory), czyli integruj\u0105cej jednostk\u0119 nadrz\u0119dn\u0105 (<em>master<\/em>) i wykonawcz\u0105 (<em>slave<\/em>). Jednostk\u0105 nadrz\u0119dn\u0105 jest mikrokomputer Raspberry Pi (SoC Broadcom BCM2711, Cortex-A72), pracuj\u0105cy pod kontrol\u0105 systemu operacyjnego Linux. Odpowiada on za przetwarzanie danych i generowanie sterowania. Jednostk\u0119 wykonawcz\u0105 stanowi robot mobilny wyposa\u017cony w sterownik Waveshare z dwurdzeniowym mikrokontrolerem ESP32-S3 (Xtensa LX7), zarz\u0105dzany przez system czasu rzeczywistego FreeRTOS.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Implementacja programowa bazuje na trzech rozszerzonych maszynach wirtualnych (MW) \u015brodowiska CPDev, kt\u00f3rych numeracja odzwierciedla sekwencj\u0119 procesu eksploracji:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>CPDev1 i CPDev2 (Raspberry Pi)<\/strong> \u2014 uruchamiane s\u0105 na izolowanych rdzeniach procesora, co uniezale\u017cnia je od proces\u00f3w systemu operacyjnego. CPDev1 rejestruje map\u0119 znacznik\u00f3w, a CPDev2 realizuje algorytm nawigacyjny. Komunikacja mi\u0119dzy nimi odbywa si\u0119 poprzez pami\u0119\u0107 wsp\u00f3\u0142dzielon\u0105 (SM).<\/li>\n\n\n\n<li><strong>CPDev3 (ESP32-S3)<\/strong> \u2014 odpowiada za bezpo\u015brednie sterowanie nap\u0119dami i akwizycj\u0119 danych z czytnika RFID.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Wymiana danych mi\u0119dzy jednostkami realizowana jest bezprzewodowo (Wi-Fi) z wykorzystaniem protoko\u0142u MQTT. Zapewnia to skalowalno\u015b\u0107 i mo\u017cliwo\u015b\u0107 zewn\u0119trznego monitorowania. W przypadku pomini\u0119cia znacznika system wchodzi w stan oczekiwania na interwencj\u0119 operatora. Dla warstwy logicznej (MW) sytuacja ta jest interpretowana jako wyd\u0142u\u017cony czas oczekiwania na dan\u0105 wej\u015bciow\u0105.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"880\" src=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-5-1024x880.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-76\" srcset=\"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-5-1024x880.png 1024w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-5-300x258.png 300w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-5-768x660.png 768w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-5-1536x1321.png 1536w, https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Doktorat-rysunki-5.png 1547w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Problem identyfikacji RFID w obszarze Rozwa\u017cany jest model obszaru roboczego zdyskretyzowany do postaci siatki kwadratowej przedstawionej poni\u017cej po lewej stronie). W ka\u017cdym polu siatki zaimplementowano no\u015bnik informacji w postaci znacznika RFID (transpondera), cho\u0107 dopuszczalne jest r\u00f3wnie\u017c zastosowanie technologii Bluetooth (beacony) lub kod\u00f3w optycznych QR. Lokalizacja w obr\u0119bie siatki definiowana jest poprzez wsp\u00f3\u0142rz\u0119dne kartezja\u0144skie (X, Y), [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-61","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/61","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=61"}],"version-history":[{"count":19,"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/61\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":194,"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/61\/revisions\/194"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/robotrfid.kia.prz.edu.pl\/en\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=61"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}